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THESEUS



ケーブル敷設用無索自律型無人潜水機

バックグラウンド
仕様
プロジェクトのハイライト
刊行物

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 バックグラウンド

SE Research社は無索自律型無人潜水機「Theseus」の開発を、カナダ・米国共同Spinnakerプロジェクトの一部としてカナダ国防総省の請負契約のもとで1992年に始めました。「Theseus」（テーセウス）は、ミノタウロスを退治してからアリアドネーを救い、道しるべとして敷いた糸をたどって迷宮から脱出したアテナイ人英雄にちなんで名付けられました。

	「Theseus」は、光ファイバケーブルを北極帯の氷原下に長距離にわたって敷設するために、カナダ国防総省および米国防総省によって開発されました。1995年と1996年には北極帯に於いて配置活動に成功しました。1996年のミッションでは長さ190 kmのケーブルが2.5メートルの厚みがある氷原下の海底深度500メートルで敷設されました。ミッション全体の距離は365 kmで、AUVミッションとしては現在までのところ最長です。

耐圧殻ペイロードベイおよびセンサ一式の形状は適応性があり、様々なミッションやタスク用のモジュールとの取り替えも可能です。コスト効率が最適になるような電源装置のサイズ設定も可能です。

写真をクリックすれば拡大表示します
北極帯の氷原下での「Theseus」の試験運航開始 

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「THESEUS」の仕様

全長	10.7 m
胴体外径	1.27 m
排水容量	8600 kg （220 kmのケーブルを含む）
巡航速度	4ノット
航続距離	780 km以上
最大潜航深度	1000 m
推進器	プロペラ1基を駆動する 6 HPブラシレスDCモータおよびギアボックス
電源	銀・亜鉛電池（360 kWh）
胴体	7075アルミ合金製耐圧殻 GRP（ガラス繊維強化プラスチック）製フリーフラッディング・ペイロード・セクション
制御	当社所有のリアルタイム・カーネルを実行する MC68030 プロセッサ
航法装置	Honeywell MAPS 726慣性航法装置とEDO 3050ドップラーソナー（航路） ORE LXT 低周波音響ホーミング（終点） Sonatech STA-013-1前方監視ソナー（障害物回避）
航行精度	航行距離の 0.5% 以下
ペイロード容量	550 kg （乾） 1920 kg （湿）
最大ケーブル搭載量	220 km
Max. cable capacity	220 km (120 n. miles)

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THESEUS PROJECT HIGHLIGHTS

1994年9月	カナダB.C.州沿岸での第1回の海上試験
1995年4月	カナダN.W.T.地区Ellesmere Islandでの第1回の北極帯航行試験 AUVによる氷原下での世界最長走行距離5.7 kmを達成
1996年1月	カナダ海軍試験場（B.C.州Nanoose）での航続走行 深度350 mで405 kmの走行（電池65%使用）
1996年3月	カナダN.W.T.地区Ellesmere Islandの北での北極帯ミッション: 二回のケーブル敷設作業に成功

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「THESEUS」の刊行物

1. >Ferguson, J. and Pope, A., "Theseus: Multipurpose Canadian AUV", Sea Technology Magazine, pp. 19-26, April 1995.
2. >Butler, B. and Black, M. "The Theseus Autonomous Underwater Vehicle - Two Successful Missions", Proceedings of the 10th International Symposium on Unmanned Untethered Submersible Technology, Autonomous Undersea Systems Institute, pp. 12-22, 1997.
3. >Butler, B. and Verrall, R., "A Precision Hybrid Inertial / Acoustic Navigation System for a Long-Range Autonomous Underwater Vehicle", Proceedings of the 54th Annual Meeting of the Institute of Navigation, pp. 561-572, 1998. 
4. >Ferguson, J., Pope, A., Butler, B., Verrall, R., "Theseus AUV - Two Record Breaking Missions", Sea Technology Magazine, pp. 65-70, February, 1999.
5. Verrall, R. and Butler, B., "Testing the Waters - Technologies Converge to Lay Arctic Cable", GPS World Magazine, pp. 22-33, May, 1999.