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ISE ソリューション (tm) ISE社がデザインした画期的なテクノロジー プロジェクトの紹介およびシステムの利点 サービス・ロボット ISE社ロボティックスの沿革 制御サブシステム     シェルオイル社が二十世紀で最も画期的なガソリンスタンドのテクノロジーとみなす ISE社が設計・製造した"Shell Smart Pump" が、1997年4月9日にシェルオイル社によって初公開されました。 "Shell Smart Pump" は自動車の燃料補給を行うロボティック・システムです。最初の試験運用地は米カリフォルニア州サクラメント市です。 "Shell Smart Pump" や他のアドバンストロボット開発プロジェクトを手掛けて来た結果として、当社は世界屈指のロボティック開発チームを有します。 1993年にシェルオイル社は、"Shell Smart Pump"システムのプロトタイプ 5台を設計・製造する契約を当社に与えました。 "Shell Smart Pump" は、安全・有能かつ使いやすくなければいけません。当社のデザインはカスタマー・フォーカス・グループによって確認されました。サクラメント市での実地試験の目的は、自動車補給システムのプロトタイプを実際のガソリンスタンドでの運用が実行可能であることを立証することです。 "Shell Smart Pump" プロジェクトが始まって以来当社は、諸規制機関やUnderwriters Laboratories （UL、保険業者研究所）と共に協力して "Shell Smart Pump" ができるかぎり安全なロボティック・システムであることを確実なものにしました。

"Shell Smart Pump"のサブシステムは、ロボティックス分野で幅広く適用できます。UL のような機関とともの共同開発経験のため、当社はアドバンスト・ロボティックスの開発および/または使用に関心を持っている諸組織に製品、技術、または技能を提供出来る唯一の会社です。

"Shell Smart Pump" は、ドライバー、環境やガソリンスタンド・オペレーターへの重要な利点を示します：

• このシステムは過去25年世界で最も高度なロボット開発といえる。
• このシステムは一般社会のロボットの見方を変える。
• このロボットは世界初の訓練されていない人員によって操作できるロボットである。
• 11件の特許出願中。
• 安全のためにセンサーと制御には著しい冗長性が組み込まれている。
• カスタマー・コントロール・パネル（カスタマー・インターフェース）は顧客に移動していく。従って顧客がガソリンを注文する時に不便がかからない。
• 自動車の給油タンク蓋がどちら側に向いていても給油する。
• "Shell Smart Pump" は1986年以後北米で売られている殆ど全ての量産車に対応する。

サービス・ロボット

インテリジェント・ロボット・システムを開発する及び複雑コンピュータ制御アプリケーション を統合する経験を活かして、弊社は安全かつ有能なサービス・ロボットを開発できる能力を得ました。"Shell Smart Pump" のようなサービス・ロボットは一般環境で運用され、限られた訓練しかない、または訓練が一切ない一般大衆を対象にして運用されます。サービス・ロボットは、センサーを搭載していること、予測できない環境で安全に作動する能力があることを特徴とします。

サービス・ロボットをデザインするには以下の事項が特に重要になります：

- 安全性；

- 冗長センサー（故障検知と故障分析）；

- インダストリアル・デザイン（システムの外観は、信頼できるように、また穏健に見えなければいけない）；

- 使い勝手の良さ；及び

- 配備される環境と合うようにシステムの外観をデザインする

"Shell Smart Pump" のサブシステムは、サービス・ロボットの分野を通して広範なアプリケーションに応用できます。UL のような機関とともの共同開発経験のため、当社はサービス・ロボットの開発および/または使用に関心を持っている諸組織に製品、技術、または技能を提供出来る唯一の会社です。

"Shell Smart Pump" のサブシステムは、以下のロボティック・アプリケーションに利用できます：

- 用務業とハウス・クリーニング；

- 配達用ロボット（郵便物、食品、書籍など）；

- 運搬；

- 火災の感知および消防；

- 医療用ロボット；

- 身体障害者の自立性をより促すシステム；

- 障害者・病人用のホームケア・ロボット；

- 救難（鉱山、火事など）；

- 視力障害者の世話；

- 防犯；及び

- 警察

ISE社の自律型ロボットと燃料補給ロボットの沿革

ISE社は自律型ロボットシステムを 1980年代初期から開発してきています。当社は1982年に自律型潜水ビークル 「ARCS」 を開発しました。このビークルの継続開発は1980年代から90年代を通して行われました。1989年には、カナダ宇宙局の要請で自律型 ロボティック・マニピュレータ の開発が始まりました。当社の自律型ロボティックスに関する技能が、Autonomous Robotic Refueling System for Rapid Aircraft Turnaround（航空機用急速自律型燃料補給ロボティックシステム）を開発する米空軍との契約の入札に成功する大きな理由となりました。そのシステムをデザインすることによって当社は燃料補給システムに関する技能を積みました。自律型ロボティックシステムと自律型燃料補給システム両方を開発した経験を理由としてシェルオイル社は "Shell Smart Pump" システムのプロトタイプ 5 台を開発する契約を当社に与えました。

制御システム

当社の「ACE 」制御システムが、"Shell Smart Pump" の制御システムの基盤です。

"Shell Smart Pump" の制御システムには、システム自体、例外管理、フェイルセーフ操作、データ管理を制御する責任があります。"Shell Smart Pump" の制御システムは、低レベル・コントローラーと高レベル・コントローラーに分けられます。制御システムは、"Shell Smart Pump" の操作が可能な限り安全であるように設計されています。

低レベル・コントローラーは、ジョイント・レベル制御を実行し、またいくつかの小型サブシステム（例えば、燃料コントローラー）も制御します。

高レベル・コントローラーは、計画、データ管理、コンピュータ・ビジョンを実行する責任を持ちます。一例を挙げれば、計画モジュールは、どのようにロボットが車の周りを通っていきエンドエフェクターを給油タンク蓋に位置付けるかを決定しなければいけません。データ管理モジュールは燃料補給される各自動車に関する情報を含みます。

制御システムの大部分はシステム操作の安全性に充てられます。例外管理ソフトウェアは、冗長センサーからの情報に基づいて例外がないか調べます。例えば、"Shell Smart Pump" の作業スペースに存在する侵入者が例外に当てはまり、その場合はシステムは適切な行動を取ります。

制御システムは、燃料ディスペンサー・ソフトウェアにインターフェースします。その次にガソリンスタンド・コントローラーにインターフェースします。例えば、侵入者存在の際は、侵入者が除去されるまでスタンド係員によって"Shell Smart Pump" の運用が一時停止できます。